Crkva na Ćipuru se nalazi na istorijskom lokalitetu Ćipur u istorijskom jezgru Cetinja, nekadašnje prestonici kraljevine Crne Gore. Podigao ju je crnogorski kralj Nikola I Petrović Njegoš 1890. godine, na mestu gde se nekada nalazio manastir koji je Ivan Crnojević u 15. veku podigao.
Crkva je 1961. proglašena kulturnim dobrom, a 2012. ušla je u sastav Istorijskog muzeja Crne Gore. Kao spomenička celina, zajedno sa arheološkim ostacima manastirskog kompleksa Crnojevića, kandidat za upis na Listu Svetske baštine Uneska.
U Dvorskoj crkvi su pohranjeni zemni ostaci Ivana Crnojevića, kralja Nikole, kraljice Milene i crnogorskih princeza Ksenije i Vjere.