Црква на Ћипуру се налази на историјском локалитету Ћипур у историјском језгру Цетиња, некадашње престоници краљевине Црне Горе. Подигао ју је црногорски краљ Никола I Петровић Његош 1890. године, на месту где се некада налазио манастир који је Иван Црнојевић у 15. веку подигао.
Црква је 1961. проглашена културним добром, а 2012. ушла је у састав Историјског музеја Црне Горе. Као споменичка целина, заједно са археолошким остацима манастирског комплекса Црнојевића, кандидат за упис на Листу Светске баштине Унеска.
У Дворској цркви су похрањени земни остаци Ивана Црнојевића, краља Николе, краљице Милене и црногорских принцеза Ксеније и Вјере.